Classificació dels robots industrials

Un robot industrial és una màquina de manipulació automàtica utilitzada en processos de producció i dissenyada per realitzar accions de motor i control (vegeu: Aplicació de robots industrials a la producció just-in-time).

Avui en dia, els robots industrials de tipus completament diferents serveixen amb èxit en moltes indústries, tant per al simple moviment d'objectes com per a la realització d'operacions tecnològiques complexes, pràcticament substituint una persona en moltes àrees, especialment en aquelles on es realitza una gran precisió i qualitat de treball, un gran nombre. de transaccions monòtones, gran volum, etc.

A causa de la immensitat del camp d'activitat industrial, hi ha un nombre colossal de robots diferents que es diferencien entre si pel que fa a finalitat, disseny, característiques tècniques, àrees d'aplicació, etc.

Independentment del seu tipus, cada robot industrial inclou necessàriament un manipulador i una unitat de control programable, que en realitat estableix tots els moviments i accions de control necessàries dels òrgans executius. Vegem la classificació estàndard dels robots industrials.

La naturalesa del treball realitzat

• Fabricació: realització d'operacions de fabricació: soldadura, pintura, plegat, muntatge, tall, perforació, etc.

• Auxiliar - realització de funcions d'elevació i transport: muntatge, desmuntatge, col·locació, càrrega, descàrrega, etc.

• Universal: realitza els dos tipus de funcions.

Capacitat de càrrega

La capacitat d'elevació d'un robot industrial es defineix com la massa màxima d'un objecte de producció que el robot és capaç d'agafar i subjectar fermament sense reduir la seva productivitat. Així, pel que fa a la capacitat de càrrega, els robots industrials es divideixen en:

• Super pesat: amb una capacitat de càrrega nominal de més de 1000 kg.

• Pesat: amb una capacitat de càrrega nominal de 200 a 1000 kg.

• Mitjà: amb una capacitat de càrrega nominal de 10 a 200 kg.

• Lleuger - amb una capacitat de càrrega nominal d'1 a 10 kg.

• Ultralleuger: amb una capacitat de càrrega nominal de fins a 1 kg.

Segons el mètode d'instal·lació, els robots industrials són:

• Integrat: dissenyat per servir una única màquina;

• Pis i suspesos: més versàtils, capaços de grans moviments, poden treballar simultàniament amb diverses màquines, per exemple, per canviar trepants, col·locar peces, etc.

Mobilitat o estabilitat

Els robots industrials són mòbils i estacionaris. Els mòbils són capaços de transportar, orientar i coordinar moviments, i els immòbils només per transportar i orientar moviments.

Zona de servei

L'àrea de servei d'un robot industrial s'anomena espai de treball del robot, en el qual l'òrgan executiu (manipulador) és capaç de realitzar les funcions previstes sense deteriorar les característiques establertes.

Zona de treball

L'àrea de treball d'un robot industrial és un espai d'una àrea determinada en què el manipulador pot realitzar treballs sense violar les característiques establertes. L'àrea de treball es defineix com el volum d'espai i pot ser des de 0,01 metres cúbics per a robots d'alta precisió i fins a 10 metres cúbics o fins i tot més (per a robots mòbils).

tipus de conducció

• Electromecànica;

• hidràulica;

• pneumàtica;

• Combinat.

Tipus de producció

• Obres de transport;

• Treballs de magatzem;

• control automatitzat;

• instal·lació;

• soldadura;

• Perforació;

• Càsting;

• Forja;

• Tractament tèrmic;

• pintura;

• Rentats, etc.

Velocitats lineals i angulars

La velocitat lineal del braç del robot industrial sol ser de 0,5 a 1 m/s, i la velocitat angular és de 90 a 180 graus/s.

Tipus de control

Segons el mètode de control, els robots industrials són:

• Amb control programat (numèric, cicle);

• Amb control adaptatiu (per posició, per contorn).

Mètode de programació:

• analític — elaborar un programa;

• aprenent: l'operador realitza una seqüència d'accions, el robot les recorda.

Vista del sistema de coordenades

El sistema de coordenades d'un robot industrial pot ser, segons la finalitat:

• rectangular;

• cilíndric;

• esfèric;

• angle;

• Combinat.

Nombre de graus de mobilitat

El nombre de graus de mobilitat d'un robot industrial és el nombre total de tots els moviments de coordenades disponibles que el robot pot realitzar amb un objecte agafat en relació amb un punt de suport fix (exemples de nodes fixos: base, suport), sense tenir en compte. moviments d'agafar i alliberar sobre el suport. Així doncs, segons el nombre de graus de mobilitat, els robots industrials es divideixen en:

• amb 2 graus de mobilitat;

• amb 3 graus de mobilitat;

• amb 4 graus de mobilitat;

• amb més de 4 graus de mobilitat.

Error de posicionament

L'error de posicionament d'un robot industrial és la desviació admissible del seu manipulador de la posició especificada pel programa de control. Segons la naturalesa del treball, els errors de posicionament són:

• Per a treballs en brut - de + -1 mm a + -5 mm;

• Per a treballs de precisió -de + -0,1 mm a + -1 mm;

• Per a treballs d'alta precisió, fins a + -0,1 mm.