Què és la conducció seqüencial
L'objectiu principal dels servoaccionaments: rastrejar el senyal de control introduït al sistema, canviant segons una llei desconeguda anteriorment. Els seguidors constitueixen un gran grup de unitats utilitzades a la indústria. El cas més comú és el desenvolupament del moviment d'un eix d'entrada particular des de l'eix de sortida de l'accionament. En aquest cas, la repetició del moviment des de l'eix de sortida s'ha de dur a terme amb l'error necessari. En els servoaccionaments, la variable controlada sol ser l'angle de rotació Θ, i la regulació en si és la regulació de la posició.
El diagrama funcional del servoaccionament que es mostra a la Fig. 1, té una estructura tancada amb una retroalimentació negativa rígida per als eixos de sortida de l'angle de rotació Θ2.
Arròs. 1. Esquema funcional de l'accionament seqüencial
El principi del servoaccionament és el següent. Suposem que entre l'angle Θ1 eix d'entrada i Θ2 de l'eix de sortida va aparèixer una certa desviació, és a dir. Θ1 no és igual a Θ2.Els sensors D1 i D2 generen tensions proporcionals als angles de gir i subministren la tensió de control Uy = U1-U2 a l'entrada del convertidor P, on U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Per tant, els sensors D1 i D2 se solen anomenar discrepància del comptador... El convertidor P converteix Uy en un senyal de control del motor proporcional, que pot ser la tensió aplicada a l'induït.
La tensió Uy es forma de tal manera que el motor D, després d'haver rebut potència, va començar a girar el seu eix en la direcció en què la diferència d'angle Θ2-Θ1 disminuïa. En altres paraules, un accionament seqüencial sempre s'esforça per eliminar automàticament la desalineació entre els eixos d'entrada i sortida.
L'instrument de mesura potenciomètric, el selsin, el treball en mode de transformador, el transformador rotatiu, etc. s'utilitzen com a mesurador de desalineació en el servoaccionament, com a dispositiu convertidor — motor del sistema G -D, EMU-D, MU-D, UV-D, etc.
Un diagrama de blocs del servosistema més senzill que es mostra a la Fig. 2, consisteix en selsyn del sensor SD, selsyn del receptor SP, que funcionen en mode transformador i realitzen les funcions dels sensors D1 i D2, és a dir, el mesurador de desalineació de l'angle d'entrada Θ1 i el cap de setmana Θ2.
Celsini — Són micromàquines elèctriques de corrent altern capaços d'autosincronitzar-se. S'utilitzen en sistemes de transmissió d'angles remots com sensors i receptors. La transferència del valor angular en aquest sistema esdevé sincrònica, gradual i suau. En aquest cas, només hi ha una connexió elèctrica en forma de línia de comunicació entre el dispositiu que estableix l'angle (sensor) i el dispositiu que rep el valor transmès (receptor).
Arròs. 2.Esquema del servoaccionament amb selsyns
Arròs. 3. Selsin
El sistema inclou un convertidor que rectifica la tensió alterna del bobinat JV monofàsic i l'amplifica. El convertidor (vegeu la figura 2) ha de ser sensible al signe, és a dir, en funció de la fase del senyal del bobinatge SP, ha de subministrar una tensió constant amb signe positiu o negatiu a l'induït del motor.
El motor executiu està connectat al rotor de l'empresa conjunta mitjançant un engranatge reductor P. Una entrada que especifica l'angle de gir Θ1 és alimentada al sistema per la memòria principal l'eix de la qual està connectat fixament a l'eix de la SD. De vegades aquesta comunicació es fa mitjançant un reductor.
Si el carregador mou l'eix SD de la seva posició inicial a l'angle Θ1, apareixerà una tensió alterna a la sortida del bobinatge monofàsic de l'empresa conjunta, l'amplitud del qual és proporcional a la diferència entre els angles d'entrada i sortida. de la unitat Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).
La freqüència de la tensió Uy ve determinada per la freqüència de subministrament del bobinatge monofàsic del LED (50, 400 Hz, etc.). El convertidor P rectifica i amplifica la tensió Uy.
D'una forma esquemàtica, es pot representar amb un rectificador sensible a la fase i un amplificador de corrent continu fet sobre una base diferent d'elements. Per exemple, un amplificador de transistors es pot utilitzar com a rectificador i una UEM com a amplificador.
Un motor elèctric que ha rebut potència en la forma UI, depenent de la polaritat d'aquesta tensió, comença a fer girar l'eix i l'eix de l'empresa conjunta a través de la caixa de canvis de manera que la diferència d'angle Θ1 i Θ2 disminueix.Tan bon punt resulti que Θ1-Θ2 = 0, el bobinatge monofàsic de l'empresa conjunta deixarà de produir la tensió Uy, és a dir, Uy = 0. Aleshores s'eliminarà la tensió aplicada a l'induït del motor i aquesta deixarà de girar el seu eix. D'aquesta manera, el sistema respon al senyal de control des de l'exterior.
Sovint, en sistemes servo, a més de la retroalimentació negativa per a l'angle de rotació (posició), s'utilitza la retroalimentació per a la freqüència de rotació. En aquest cas, l'esquema mostrat a la fig. 2 canviarà.
Arròs. 4. Esquema d'accionament de llaç tancat amb retroalimentació negativa de velocitat
Es col·locarà un tacogenerador a l'eix del motor i la tensió del seu bobinat s'alimentarà al convertidor P en sèrie amb la tensió Uy tal com es mostra a la fig. 4. A la pràctica, també s'utilitzen altres tipus de feedback.
Potser us interessa això: Què és un accionament elèctric?